Основал компанию Citroen французский промышленник Андре Густав Ситроен в 1919 году в Париже. Тогда компания носила название "Акционерное общество Ситроен" и была ориентирована на массовый выпуск недорогих автомобилей. И по сути дела, первый автомобиль, произведенный под маркой Citroen, стал одновременно и самой первой машиной, серийное производство которой было впервые налажено в Европе.
Модель носила название Type A (10 PS 8/10) и представляла собой автомобиль с 4-цилиндровым двигателем объемом 1 327 кубических сантиметров и мощностью в 18 лошадиных сил. Машину отличала мягкая подвеска и объединенные в одном блоке двигатель со сцеплением, что вкупе делало это машину весьма удобной в управлении и привлекало внимание многих автолюбителей тех лет.
В 1921 году на смену Type A приходит модель Type B с объемом двигателя в 1 452 кубических сантиметра, а в 1923-м выпускается несколько спортивных автомобилей 300 В 2 Кадди. Весной 1922 года Citroen начинает производить популярные двухместные Родстеры C с объемом двигателя в 856 кубических сантиметров, а уже в 1924-м компания Citroen выпускает по 250 автомобилей в день, завод разрастается и занимает весь 15-й район Парижа, а компания открывает филиалы в Англии, Италии, Бельгии, Голландии, Дании и Швейцарии.
Вскоре компания выпускает модели B12 и B14, которые становятся самыми комфортабельными автомобилями серийного производства того времени. На базе Citroen B14 создаются модели AC4 и AC6, которые отлично проявляют себя во время знаменитого автопробега по Азии, а в 1933 году на Парижском салоне компания показывает весь модельный ряд своих автомобилей, который включает как модели 8, 10 и 15, так и облегченные варианты последних двух моделей.
В 1934 году при участии Ки Жавеля компания разрабатывает принципиально новую полноприводную модель автомобиля под названием Citroen 7cv или Citroen ТА (Traction Avant - "передний привод"), в различных модификациях просуществовавшую вплоть до 1957 года. Однако финансовые затраты на ее изготовление становятся непомерно большими, и Андре Густав Ситроен вынужден продать свою компанию корпорации Michelin. Во время войны компания с новым руководством продолжает выпускать машины, однако полностью восстанавливается лишь к 1947 году.
В 1948 году компания Citroen выпускает свою знаменитую модель 2CV, а в 1955 в свет выходит Citroen DS 19 - автомобиль, получивший самое большое распространение среди практически всех слоев населения - на нем ездят и французские киногерои, и рядовые жители, и сам генерал Шарль Де Голль. Конец пятидесятых - шестидесятые годы стали не самыми удачными для компании Citroen, и в результате различных перестановок и смен руководства в 1976 году компания становится подразделением корпорации Peugeot.
1997 год ознаменован для компании Citroen появлением модельного семейства Xsara, а в 2000 году с конвейера сходит первый автомобиль Citroёn Xsara Picasso, практически сразу же ставший бестселлером на рынке европейских автомобилей. Примерно в это же время появляется Citroen C5, и другие автомобили Citroen, получающие продолжение и в наши дни.
